s7-200plc具有脉冲输出功能。在运动控制系统中，伺服电机和步进电机是非常重要的精密定位器件，需要脉冲输出来控制伺服电机和步进电机。s7-200系列plc可以输出20-100khz的脉冲。pto和pwm命令可用于输出公共脉冲和脉宽调制输出。
q0.0的输出由smb66-75和smb166-175控制，q0.1的脉冲输出由smb76-85和smb176-185控制。
伺服电机是运动控制中非常重要的器件，通过它可以进行精确的位置控制。它一般带有编码器，通过高速计数功能、中断功能、脉冲输出功能形成闭环系统，进行精确的位置控制。
一步是工件移动的固定距离，包括加速和减速时间的距离。pto允许每个信封最多29步。
每一步包括几个指标，如目标速度，结束位置或脉冲数。请注意，一步包络只有一个恒速段，两步包络有两个恒速段，依此类推。步数与包络中的恒速段数一致。
驱动器通电后，按一下设置键s进入d01。spd；按三次mode键m进入辅助模式af_acl，按四次up键直到af_jog出现；按下设置键s一次，进入点动模式；按住向上键约5秒，然后显示jog-渐增，直到显示r
1.位置控制
通常，位置控制模式通过外部输入脉冲的频率来确定旋转速度，并通过脉冲的数量来确定旋转角度。有些伺服系统可以通过通信直接给速度和位移赋值。由于位置模式可以严格控制速度和位置，所以一般应用于定位设备。
2.扭矩控制
转矩控制是通过外部模拟量的输入或直接地址的赋值来设定电机轴的外部输出转矩，可以通过实时改变模拟量的设定或通过通讯改变相应地址的值来实现。
主要用于对材料有严格要求的卷绕和放卷设备，如缠绕设备或光纤拉丝设备。扭矩的设定要根据缠绕半径的变化随时改变，以保证材料的应力不会随着缠绕半径的变化而变化。
3.速度模式
转速可由模拟输入或脉冲频率控制，当采用带上位控制装置的外环pid控制时，也可定位速度模式。但电机的位置信号或直接负载的位置信号必须反馈到上位才能运行。位置模式还支持直接加载外环来检测位置信号。此时电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号由直接最终负载端的检测装置提供。这样做的好处是减少了中间传输过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
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